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1、你用来仿真的模型过约束（over-constraint）了， 所以自由度为0，也就是它提示的"locked up"，模型锁死了。
2、 根据它的提示，你发生错误的应该是 约束6（joint 6 ），旋转副。
3、 但是也未必就是错在这里，只是它仿真到这里才发现问题。
本文到此分享完毕，希望对大家有所帮助。
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