谐波减速器是什么?
英文：harmonic gear drive 定义：主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 应用学科：机械工程(一级学科);传动(二级学科);齿轮传动(三级学科)谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动(简称谐波传动)
谐波减速器的工作原理
简单地说，谐波减速器是一种传动装置，它依靠柔性部件的弹性变形，使刚性部件和柔性部件的齿相对交错，以传递动力或运动。它基本上由刚轮、柔轮和波发生器组成。这三个部件中的一个可以随意固定，另外两个可以是主动部件，另一个是从动部件，可以是减速传动或增速传动，或者波发生器和刚轮是主动部件，柔轮是从动部件，可以成为差动机构。
当波发生器是主动部件时，凸轮在柔轮中旋转，使柔轮和轴承变形。此时，柔轮的轮齿在变形的过程中会与刚轮的轮齿相啮合或者啮出。波发生器长轴处两轮齿啮合，短轴处两轮齿脱离。波发生器的凸轮一般为椭圆形。凸轮安装在轴承中，然后一起安装在柔轮中后，柔轮由原来的圆形变为椭圆形，椭圆长轴上的两轮齿处于啮合状态，而短轴上的两轮齿处于分离状态。
这两个轮子在节圆处啮合的过程，就像两个没有滑动的圆盘，每当这两个轮子在节圆上转动的弧长要求相同。由于柔轮比刚轮少两个齿，因此在啮合过程中，柔轮需要比刚轮转动两个齿的角位移，以达到减速的目的。
